Contruída entre 1514 a 1520 pelo rei D. Manuel I, em homenagem a São Vicente.
Localizava-se sobre um afloramento rochoso nas águas do rio, fronteiro à antiga praia de Belém, e destinava-se a substituir a antiga nau artilhada, com funções de defesa da barra do Tejo, ancorada naquele trecho, de onde partiam as frotas para as Índias.
Inicialmente cercada pelas águas em todo o seu perímetro, progressivamente foi envolvida pela praia de Belém, até se incorporar hoje à terra firme.
A torre reflete influências islâmicas e orientais, que caracterizam o estilo manuelino e marca o fim da tradição medieval das torres de menagem.
A torre, de tradição medieval, eleva-se em cinco pavimentos acima do baluarte:
1º andar - Sala do Governador
2º andar - Sala dos Reis, com teto elíptico e fogão ornamentado com meias-esferas
3º andar - Sala de Audiências
4º andar - Capela
5º andar - Terraço da torre
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